Je nach Getriebemodell gab es vom Stecker zu den MVs eine Leiterfolie oder die häufigere Kabelverbindung .Die Leiterfolie ist anfälliger gegen Bruch...
Hast du den Schieberkasten zerlegt ?? Sieh dir die Steuerkolben an und probiere ob die MVs elektrisch gehen...12v und los gehts . Bei Getrieben mit hohen KM verklemmen und verschmutzen die Ventile und Kolben sehr gern und es gibt öfters Verschleisserscheinungen in Form von ausgeschlagenen Kolbensitzen und Kugelsitzen .Deshalb kann es zu deinen Symntomen kommen .Reinige den Kaste peniebel und baue ihn mit Sorgfalt auseinander denn das Innenleben hats in sich...Es muss eine Steuerungssache der Bremsen sein ...Bei defekten der Ölpumpe oder des Wandlers hättest du Fahrgeräusche und wenig bzw. kein Vortrieb und bei einer abgerauchten Bremse würde dein Öl verbrannt riechen

Wenn dein Wagen wie du sagst problemlos im 1ten und R geht

Wenn das keine Besserung bringt musste dir wohl ersatz suchen denn die Instandsetzung ist in Eigenregie kaum machbar da dazu ausgeprägtes Fachwissen , Erfahrung und viel Spezialwerkzeug gebraucht wird ...
Ein neues BMW Getriebe ist im Vergleich zum Audi-Teil reinster Kindergarten .
Aus der komplexität des Audi Getriebes kann und werde ich keine eindeutige Fehlerfeststellung(ferndiagnose) geben...da spielen zu viele Parameter mit rein die ich selbst beurteilen müsste .

Vielleicht haste ja aber doch Erfolg.

V8 erbarme Dich !