Wenn es in Kurvenfahrten Knackt, dann ist es fast immer das äussere Antriebsgelenk (Radseitig). Die Inneren (Getriebeseitig) halten länger, sind nicht so beansprucht. Das Antriebsgelenk ist recht einfach zu wechseln. Entweder du baust die komplette Gelenkwelle aus, oder du machst das im eingebauten Zustand. Gelenkwelle aus der Radnabe ziehen, dann machst du nur die Manchette ab vom Gelenk, aber vorsicht, da fällt Fett heraus. Mit einem Gummihammer schlägst du das Gelenk ab, dabei musst du aber gegen das Gelenk drücken - nicht ziehen. Das Gelenk ist nur auf die Welle gesteckt und wird durch einen Sicherungsring gehalten. Wenn das Gerlenk ab ist, würde ich auch gleich die Manchette wechseln und eine neue rauf machen - gleich ein Abwasch. Neues Gelenk rauf und dann neues Fett in die Manschette drücken. Die Manschette wieder übers Gelenk stülpen und mit einer Schelle sichern. Gelenkwelle wieder in die Radnabe stecken und alles wieder fest schrauben. Ne Sache von einer halben Stunde.
Kommt drauf an, was du für die Welle bezahlst - das Antriebsgelenk kostet ja auch nicht wenig. Musst du selber für dich wissen was für dich besser und einfacher ist. Wenn du vielleicht für die Welle nur 50 Euro zahlst und sie ist OK, kommst du so sicher so günstiger weg.

Wenn du die Welle wechselst, achte aber auf die Achsmutter- beim Audi ist es ein Bolzen - der bekommt ein spezielles Anzugsdrehmoment - wenn du das nicht beachtest, machst du dir unter Umständen das Radlager kaputt. Das kann sich aber erst nach hunderten Kilometern bemerkbar machen. Genauso bekommen die Schrauben am Getriebe ein spezielles Drehmoment - nicht das dir irgendwann der Antrieb abfällt weil sich die Schrauben gelöst haben

Gruss Riccardo