hi Alex,
ich bin kein Getriebespezialist, dennoch hört sich Dein Problem für mich nach Getriebesteuergerät an, die Profis mögen mich eines besseren belehren.
Auf jeden Fall sollte Dir ein Audi-Fachbetrieb den Fehlerspeicher auslesen können, da müsste genaueres drin stehen. aber der Betrieb, welcher auf den SEM-Schalter getippt hat sollte hier wohl lieber nicht zu Rate gezogen werden.