Hört sich wie Lambda Sonde an,zieh mal den stecker der sonde ab und fahr dan mal,wenn das problem verschwunden ist brauchst du ne neue Sonde ,bei Audi ca 100-140 Euor(regionale Unterschiede) von Unifit Sonden würde ich abraten,aber ließ selber ein paar Beiträge geb einfachmal beim suchen Unifit ein.
Hoffe konnte dir helfen.

Audi V8 4,2(1991) 1991-2011 Audi S6 Avant(2003) 2011-???