Der Schalter am Getriebe zur Umsetzng der Gangwahl heißt F125.Ich vermute den Defekt dort. Der Schalter ist außen am Getriebe erreichbar.
Ich hatte einmal einen Getriebenotlauf mit Fehler am F 125. Nach Löschen des Fehlers war allles wieder ok.Ein abgelegter Fehler im Speicher führt zur Fehlfunktion, selbst wenn der Fehler faktisch nicht vorhanden ist-s.o..Merkwürdige ZF-Logik.
Vermultlich kommt die Gangwahl "R" nicht am Getriebe an.
F125 überprüfen- tauschen - sonst ZF in Dortmund.
Ich hatte auch einen A8 D2 mit Motor ABZ und Getriebe CML.
Motor und Getriebe bei guter Wartung unzerstörbar.

Viel Glück

Gruß

Gerd

AUDI Fan Hobby-Profi