Mehrwertsteuer fällt auf keinen Fall an, wenn dann Einfuhrumsatzsteuer. Wann man davon befreit ist steht in der Einfuhrumsatzsteuer-Befreiungsverordnung (EUStBV)
Daneben gelten ev. noch ein Dutzend Regeln. Nachzulesen unter www.zoll.de (Falls man vieeel Zeit hat)
Oder einfach zum nächsten Zollamt gehen und fragen.