ATF dehnt sich einwenig aus.

Ich mach es immer so:
Motor aus -> ATF rein bis raus läuft. Idealerweise 2. Mann oder Frau im Auto und sobald es raus läuft Motor starten auf "N" drehen lassen und dabei weiter befüllen bis es raus läuft.
Dann "D" und "R" mal rein schalten und Räder etwas drehen lassen. Wieder zurück auf N

Tropft nix raus -> Füllen bis was kommt. Kommt was raus. 2-3 Minuten abtropfen lassen und gut so, Schraube rein, Probefahrt, nochmal kontrollieren und fertig aus.

An die genauen Befülltemperaturen halte ich mich nicht.
Man hat bei der "kalt und rein" Methode höchstens nen Liter (wenn überhaupt) zu viel drin und das tut den Getriebe in keinster weise irgendwie weh.