Die Lampe kommt wenn das Steuergerät einen Fehler bemerkt. In deinem Fall wird sehr wahrscheinlich die Drehung eines Rades nicht erkannt. Deshalb kommt die Warnleuchte erst nach dem Anfahren.
Am einfachsten ist es nun, den Fehlerspeicher auszulesen. Sonst musst Du auf Verdacht alle Sensoren prüfen, was schwierig ist.
Du kannst allerdings mal nachsehen, ob die Geberringe (Zahnringe) noch fest auf den Antriebswellen sitzen. Die brechen gelegentlich mal durch, klemmen dann im Radlagergehäuse und drehen sich nicht mehr mit.

Beste Grüße
Tim