Bei meinem V8 trat das Problem seinerzeit ebenfalls erst dann auf, wenn der Wagen warm war.
Was da bei dir genau los ist (Kurzschloss der Lamdasonde z.B., oder eben Leerlaufsteller), lässt sich so pauschal nur schwer sagen.
In jedem Falle macht man mit einem Fehlerauslesen nichts falsch und die Möglichkeit bietet sich dir ja sogar am Arbeitsplatz direkt bei Audi
Einen gebrauchten Leerlaufregler vom 3,6 hatte ich dir ja sogar mit-verkauft beim Jubiläumstreff, müsste also ebenfalls nur von Dreck befreit werden.
Vielleicht lässt sich das Problem auch obendrein durch ein Mit-Reinigen des Luftmassenmessers beseitigen.
Den bereits mehrfach angesprochenen Leerlaufregler müsstest du noch neu bekommen können, schätzungsweise 150 Euro...(falls es überhaupt erforderlich sein sollte)
MfG
