Einfach 12V drauf und bissel rumspielen - Rest siehe FAQ.

Klingt für mich nach kaputten Schaltventilen (wie auch immer die heißen) am Kupplungspedal bzw. Bremspedal.
Bei meinem S4 war das an der Bremse kaputt... paar mal Bremse antippen bzw. wenn es wärmer wurde hat das Ventil korrekt geschlossen und der Wagen hielt die Geschwindigkeit.
Ausbauen und mal mit'm Mund testen... da ist nen O-Ring mit Fett (?) drin.
Wegschmeißen, neues Ventil kaufen.