Das die Warnlampe angeht un die Bremse hart wird ist normal wenn Du mehrmals schnell hintereinander fest auf die Bremse trittst.
Macht jeder V8 und S4 und 200er und so...liegt irgendwie am "Bremsdruckspeicher" der dann wohl zuviel Druck hat :) und sich beschwert.

Zu Deinem Problem:
Wie alt ist die Bremsflüssigkeit?
Oder eben der Bremskraftverstärker ist hin.
Den kann man bei Audi prüfen lassen.

Ich tippe dann, nach Lektüre des Rep-Leitfadens, doch ehr auf ein defektes Rückschlagventil im Druckspeicer oder so.
Auch desen Funktion kann man bei audi prüfen lassen (VAG 1441)

Eventuell lag es ja auch nur an der Kälte?? Feuchtigkeit und Kälte?
Ich würde allerdings mal die Bremsanslage bei Audi checken lassen.

Auf das elementare Zerwürfniss des Seins!