Für mich hört sich das nach einem Fehler in der Antriebssteuerung an, also Quattroregelung!
So blöde wie es klingt, ich hatte mal ein ähnliches Problem. Nach einem kompletten Wechsel der Hydraulik- und Bremsflüssigkeit war dieser Fehler weg!
Ansonsten miss doch mal jeden einzelnen ABS-Sensor direkt am ersten Stecker durch (Widerstandsmessung) - sollten alle ungefähr die gleichen Werte habe.
Warum ich darauf tippe? Die Geschwindigkeit 80 km/h und aufwärts ist es! Viele Fehler über 80 km/h kommen durch die Quattroregelung, welche fast jeden vorhandenen Sensor im Fahrzeug mitbenutzt.
Der Tipp mit den Flüssigkeiten kam übrigens von einem Antriebs- u. Getriebespezialisten, der selbst einen V8 fährt!