Moin ,habe das gleiche Problem mit dem S6 automatik
im 1.gang bei Vollastbeschleunigung (2.gang manchmal)
Problem erkannt : Der Auspuff berührt dann leicht die
mittlere Strebe ( unter den Sitzen ) am Unterboden.Zu
erkennen an blanken Stellen am Auspuffrohr .Vieleicht
ist es bei Dir auch so.Schau mal nach.
Mfg Holger