Die ABS Lampe leuchtet sobald ein Sensor kein ordendliches Signal mehr liefert. Der Sensor muss nicht mal defekt sein, schlechter Sitz reicht schon.
Bei meinemm wackelt auch das Lenkrad beim bremsen. Die Scheiben sind aber nicht verzogen sondern die Stabilisatorgummis sind hin und die Gummilager hinten an den Querlenkern sind gerissen. Dadurch ist das ganze Federbein instabil. Einfach mal aufbocken und nachschauen.